※なにか気になる点がありましたらコメント欄にご記入ください。また、工作や回路を製作する場合には、細かい作業などに対して、細心の注意を払われるようお願いいたします。
目次
- 1.はじめに
- 2.傾斜角度を測定する原理
- 3.傾斜計のハードウェア
- 4.傾斜計のソフトウェア
- 5.傾斜角度の表示(動画)
- 6.まとめ
1.はじめに
去年の7月に倒立振子なるものの組立キットを製作しました。(記事:【確率・統計ロボティクスキットMZIP-01】自作キットを組み立てて動かしてみた)そのとき、出典であるトランジスタ技術を購入し、いつか同等なものを自分でも作ってみたいと思いました。
記事の中では、倒立振子を作る前段階として「傾斜計」と呼ばれるものにも触れられていました。倒立振子の車体の角度を測る部分のみを抜き出して構築したもののようです。
今回、「傾斜計の試作機」に当たるものを作ってみたので、記事としてまとめておきます。

主な仕様
- マイコン:ラズベリーパイPico
- センサー:3軸加速度、角速度センサ(MPU6050)
- 使用言語:MicroPython
※ラズパイPicoをC/C++で動かすことも考えており、マイコンではセンサーからの値などをモニターする必要があるので、UART(今回はFT231X(秋月)を使用)での通信の処理もつけ足しました。
出典:トランジスタ技術 2019年7月号 第1章第2節(P.39~)のあたり
※出典ではカルマンフィルタを大々的に取り上げていますが、今回の記事では一切触れていません。
また、今回の記事の内容は、センサーからの値を読み取る部分と、UARTによるシリアル通信の部分の動作確認の色合いが強いです。傾斜角を正確に測るためには、以下の内容では不十分だと考えられます。
予めご了承ください。